腱驱刚柔混合机械臂

±30°弯曲协调误差<2.39°

面向非结构化环境精准喷涂的防水集成与分层协同控制机械臂

Xu, Peng · Chenyu, Tan · Chaofan, Chang · 孟巧玲 · 喻洪流

Robotics and Autonomous Systems 2026

参数信息

弯曲角度范围
±30 °
关节协调误差
<2.39 °
逆运动学求解时间
0.85 s
平均定位误差
1.28 %
末端振荡幅度
≤4.65 mm

技术优势

协调误差小

分层分类策略缓解关节耦合，±30°弯曲时关节协调误差低于2.39°

逆解速度快

CE-PSO算法0.85秒完成冗余逆运动学求解，适合准静态任务如精准喷涂

定位精度高

所提框架平均定位误差1.28%

振荡幅度可控

动态操作中末端振荡≤4.65mm，受结构柔度限制

应用场景