LoRaPCR多跳配准算法

百米级远程配准

通过多跳短距离高精度配准实现车辆网络中的在线远程点云配准，计算开销降低50%以上。

Zhenxi, Wang · Zhu, Hongzi · Cai, Yunxiang · Quan, Liu · 常姗 · 张良 · 过敏意

IEEE Transactions on Mobile Computing 2024

参数信息

相对平移误差

0.55 m

相对旋转误差

1.43 °

技术优势

百米级远程配准

通过多跳短距离高精度配准接力，将配准范围扩展到超过100米，相对平移误差仅0.55米。

应用场景

• 车联网协同感知：让多车共享远距离点云，扩大单车感知范围。
• 自动驾驶远程环境重建：在超过100米外重建稠密环境模型，提前发现远处障碍物。
• 多智能体点云建图：多车接力配准，协同构建大范围一致地图。
• 分布式传感器数据融合：融合各车局部点云，生成全局一致场景表示。