静止语义配准定位法

抗动态干扰

该室内视觉定位方案仅依赖墙壁等静止物体与BIM配准，避免了动态物体干扰导致的定位不准确。

周小平 · Yukang, Wang · Zhao, Jichao · 郭茂祖

Automation in Construction 2025

参数信息

平均定位误差

0.37 m

技术优势

不受家具移动影响

定位只使用墙壁等静止物体的语义分布，不依赖椅子等不稳定物体，避免了它们移动导致的定位错误。

比现有方法更准

实验结果表明平均定位误差为0.37 m，优于现有方法。

应用场景

• 智能建筑定位：在智能建筑内实现抗动态干扰的定位，支撑人员追踪与空间管理。
• 室内定位服务：提供稳定的室内位置信息，支撑导航、推送等位置服务。
• 机器人室内导航：机器人可利用墙壁等静止特征定位，避免因家具移动而迷航。
• 工业机器人定位：在动态环境下，为工业机器人提供稳定的绝对定位，而非仅依赖相对里程计。