缆索机械臂

无传感器高精度力感知

一种无需六轴力/力矩传感器即可实现末端高精度力感知与柔顺控制的缆索驱动冗余机械臂。

Li, Wenshuo · Xi, Huang · Yan, Lei · Hongyang, Cheng · 梁斌 · Xu, Wenfu

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

力感知精度

95 %

技术优势

在人类-机器人交互任务中展现出优异的柔顺行为

应用场景

• 人机协作机械臂：无需外部力传感器即可实现柔顺力控，降低成本并提升安全性。
• 手术机器人：轻质细长结构适合微创手术，力感知精度高可提高操作安全性。
• 力控末端执行器：通过内部传感器实现末端力感知与柔顺控制，无需额外力/力矩传感器。