精确追踪
首次提出反双曲型约束，初始值适用范围更宽且收敛边界与指数型约束一致；利用虚拟控制器微分上界构造自适应模糊机制，实现精确跟踪控制。
Zhang, Qiang · 何大阔 · Xin, Li · Hailong, Liu · 邵星灵
Fuzzy Sets and Systems 2026
在相同参数下，反双曲型约束允许的初始值适用范围比指数型约束更宽，同时收敛边界保持一致。
将虚拟控制器的微分表示为多项式表达式并估计其最大值，从而避免了动态面控制和命令滤波方法中的微分爆炸问题。
当跟踪误差偏离原点时，控制机制立即启动，引导误差收敛并沿原点滑动，从而保证精确跟踪控制。
所提出的方法能够处理带有全状态约束和不匹配外部扰动的非线性严格反馈系统。