模糊动态窗口路径规划算法

复杂环境适应力更强

融合动态时间规整轨迹相似度评价与模糊控制，解决传统动态窗口法在复杂环境中易陷入局部最优和适应性差的问题。

Liu, Aizun · 刘冲 · Lei, Li · Wang, Ruchao · 陆志国

Journal of Field Robotics 2024

参数信息

算法执行时间减少率
10.8 %
危险点处机器人与障碍物平均距离提升率
50 %
实验完成率提升
25 %
算法执行时间减少率
0.7 %
里程减少率
2.1 %

技术优势

不易陷入局部最优

轨迹相似度评价函数利用DTW度量局部路径与全局路径的相似性，即便临时目标点引导失效也能提供全局指引。

复杂环境适应力更强

模糊控制器根据环境动态调整评价函数权重，使算法在复杂环境中表现更稳定。

执行更快

模糊控制器使算法执行时间减少10.8%，在不牺牲性能的前提下提升实时性。

离障碍物更远

在全局路径危险点处，机器人与障碍物的平均距离提升50%，降低碰撞风险。

应用场景