滑移下高精度轨迹跟踪
针对存在滑移和时变延迟的轮式移动机器人，提出自适应鲁棒超螺旋滑模控制器，在消除抖振的同时实现高精度轨迹跟踪，且无需已知不确定性上界。
Wang, Mengqi · 陈华 · 陈云 · Yuhan, Cao · Linyuan, Hou
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2024
自适应律根据跟踪误差实时调整切换增益，无需预定义不确定性上界。
采用超螺旋算法，相比传统滑模控制可消除抖振现象。
仿真对比表明该方法具有更快的响应速度。
仿真结果证明了该方法的高跟踪精度。