自适应迭代学习控制器

未知方向也可用

针对部分未知控制方向的多智能体系统，结合神经网络与Fourier级数逼近非线性动态，实现一致性编队的自适应学习控制。

陈家喜 · 李俊民 · 陈为胜 · 张帅 · Junlin, Zhang

IEEE Transactions on Network Science and Engineering 2024

技术优势

逼近非线性动态

结合神经网络与Fourier级数构建逼近器，适应非线性不确定参数化动态。

一致性和编队都覆盖

统一设计框架同时实现学习一致性和编队控制。

应用场景

• 多机器人协同：可让多机器人无需精确知道控制方向就协同运动。
• 群体智能控制：为群体系统提供一种处理非线性不确定性的学习控制框架。
• 无人机集群：可应用于无人机集群在未知方向条件下的编队与一致控制。