瞬态约束方程高效求解
一种面向时变约束非线性方程数值求解的离散时间归零神经网络模型，通过特殊差分公式离散化设计，在双臂机器人控制任务中表现出高精度与实时性。
郭东生 · Yilin, Yu · Cang, Naimeng · Jia, Zehua · 张卫东 · Ma, Zhisheng
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
离散归零神经网络模型通过特殊差分公式离散化设计，能够以高精度计算和求解时变约束非线性方程。
模型能够实时求解，适用于需要在线计算的控制系统。
模型已用于模拟双臂机器人系统，验证了其实用性和可行性。