崎岖地形稳健行走
仿蟹横向运动设计，结合模型预测控制的分层控制框架，在未知崎岖地形上实现自适应与能量高效的动态行走。
Liu, Chunchao · 朱雅光 · Zhigang, Han · Chenyang, Duan
Journal of Field Robotics 2025
分层控制框架整合地形自适应控制和足端笛卡尔空间力补偿，可根据地形实时调整姿态和步态，无需预先建模或地图。
模型预测控制在多地形实验中保障了动态行走的能量效率，适用于长时间作业。
对比实验证明该方法在未知崎岖地形上的性能超过现有方案。