抗扰定位精度提升
该算法针对多无人艇协同导航中的测量噪声干扰，引入模糊逻辑实时调整滤波参数，并采用迭代平方根容积卡尔曼滤波结构以改善非线性模型下的创新更新效率。
Shi, Chunfeng · Xiyuan, Chen · Wang, Junwei
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
模糊控制器实时调整滤波参数，使滤波器在测量噪声变化时仍能保持稳定，减少定位漂移。
采用迭代平方根容积卡尔曼滤波，基于最大后验估计优化非线性模型的量测更新，同时保证误差协方差正定性，提升滤波精度。
提出局部协同导航框架，充分利用无人艇之间的相对信息，进一步提升整体定位精度。
所提框架与滤波算法经过仿真和实验双重验证，证明其在真实环境中的可行性。