机器人自主拆卸
基于视觉定位与机器人-刀具协同运动，实现对任意松动状态六角螺钉的可靠旋松，无需柔性末端执行器即可完成自动化拆卸。
Jianzhou, Chen · Liu, Zhifeng · 许静静 · Yang, Congbin · Chu, Hongyan · Qiang, Cheng
Applied Sciences (Switzerland) 2023
通过视觉计算螺钉位姿并规划协同运动，使用标准伺服刀具即可完成接合与旋松。
算法可计算任意初始松动六角螺钉的位姿，使刀具能正确对接。
通过实验采集扭矩数据并分析运动速度对旋松质量的影响，为参数选择提供依据。