在线安全屏障控制器

毫米级避障

无需近似符号距离函数，保留更大可行空间，在狭窄环境中仍能实时求解安全控制律。

Ding, Xuda · Wang, Han · Yi, Ren · Yu, Zheng · Chen, Cailian · 何建平

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

参数信息

机械臂自由度

7

最小障碍物间隙

1 mm

技术优势

保可行空间

不近似符号距离函数，保留可行空间体积，在杂乱环境中更容易找到控制解。

毫米级避障

在障碍物间隙仅为毫米级的场景中，机械臂仍能执行任务。

概率保证

在真实和虚拟环境中，通过场景优化方法提供概率安全保证。

应用场景

• 机械臂安全控制：让机械臂在杂乱环境中安全完成动作，适合精细作业。
• 工业机器人避障：在密集产线中避障，避免停产或碰撞损坏。
• 软体机器人控制：利用在线约束构建，为软体机械臂提供安全保障。
• 具身智能安全：在物理交互中确保机器人安全，助力具身智能落地。