并联腿折纸微型机器人

1.2g微型化

将执行器和结构集成于单一折纸机构，实现无需装配的昆虫尺度机器人制造。

Qunwei, Zhu · 江涛 · Luo, Zirong · Zhu, Yiming

Microsystems and Nanoengineering 2026

参数信息

最大速度

44.6 cm/s

体长比速度

17.84 BL/s

最大爬坡角度

12 °

有效载荷

1.4 g

技术优势

免装配制造

所有执行器和结构集成在单一折纸机构中，通过改进的层压工艺直接成型，省去手工装配步骤。

高速移动

在60 Hz驱动下达到44.6 cm/s的最大速度（17.84体长/秒），有利于快速穿越狭窄区域。

适应复杂地形

配备半球形脚垫后，能在草地、沙地、石头表面等多种复杂环境中移动，还能在水下爬行和水面游泳。

应用场景

• 狭小空间探测：能进入狭窄管道或缝隙执行探测任务，替代人工难以到达的场景。
• 软体机器人：采用折纸机构实现柔顺变形，适应多种表面和复杂环境。
• 人形机器人：并联腿结构提供仿生运动模式，为小型人形机器人提供设计参考。
• 微型无人机：1.2 g的轻量化机身和高速移动能力适合微型飞行器的地面移动平台。