浪峰起飞窗口

过浪不翻

一种为混合式水空航行器定义的跨域窗口，让飞行器在波浪中利用浪峰实现敏捷安全的起飞。

Bi, Yuanbo · 金雨菲 · Zhou, Hexiong · Yulin, Bai · Lyu, Chenxin · 曾铮 · 连琏

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

平均过渡时间减少

59.2 %

能量消耗减少

26.1 %

技术优势

仅需基础传感器

算法无需飞行器和波浪的先验参数，只需基本飞控和惯性测量单元数据，降低了部署成本。

顺浪而起

不同于直接抵抗波浪扰动的控制器，算法从利用波浪的角度出发，在波峰顺流起飞，姿态健康且风险低。

应用场景

• 水空跨域无人机：在海浪中安全起飞，执行跨域侦察与作业。
• 海面起降飞行器：利用浪峰窗口，缩短起飞时间并降低能耗。
• 跨介质航行器：提高恶劣海况下的跨介质机动成功率。