单电机被动调指距
通过双级弹簧组与刚柔耦合混合手指，在单一电机驱动下被动适应物体形状与尺寸，无需额外驱动器。
Hao, Yufei · Peng, Zhou · Weitai, Zhou · Ticheng, Zeng · Liu, Zemin · Ren, Ziyu · 张建华
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
双级弹簧组根据物体形状和尺寸自动调节手指间距，无需任何额外驱动器。
整个自适应夹爪只用一个电机驱动，简化了系统并降低了成本。
刚柔耦合设计使混合手指的反向弯曲刚度提升33倍，侧向刚度提升3.1倍，抗扭刚度提升2–4倍。
该设计可扩展到五根手指，仍只需一个电机驱动，展示了五指夹爪原型。