亲手搭建六轮探索者
NASA JPL发布的六轮开源机器人，以标准铝型材、六驱动四转向和Raspberry Pi复现火星车悬架原理。包含137行原版采购资料、15章图解、CAD动画与具名团队实物案例，并标明原图和BOM版本差异。
alan000
NASA JPL 官方项目发布（非期刊论文） 2018
### 锁定版本并分组采购
本页使用硬件提交0bea8240与控制板v2.0.3，软件提交6b17c22a。不要混买README链接的旧v3.1.0。机械CSV的数量是每组件×组数，带2/4/25 Pack的单位是包；电子表同时列装配量与订购量，不能把备件都焊上。单车6驱动电机、4转向舵机、2块PCB。额外材料页也必须采购，历史1421.18美元不含全部extra及运费。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/blob/0bea824015778922d4d7e373fbf56a112efea46d/parts_list/README.md)
### 先做线束再封闭机械结构
依原线束图区分角轮编码器、前后延长、中轮编码器、6路动力和4路舵机。裁线长度含原建议1cm端接余量：编码器36cm×4、53cm×2、46cm×2、54cm×2；动力红黑3/54/41cm各2；舵机54cm×2与36cm×2。多股18/20/22AWG分别供动力/舵机/编码器，避免硬单芯。原汇总端子计数有歧义，以逐线束图校验。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/blob/0bea824015778922d4d7e373fbf56a112efea46d/electrical/wiring/README.md)
### 压接编码器、动力与舵机线
按连接器标记1号脚方向看针序，不凭照片颜色猜。JST端为enB/enA/GND/5V，另一端按原图镜像对应；Molex6针包括4路编码器和M+/M−。逐根拉力检查、万用表通断及相邻脚短路检查，然后贴F/M/B和左右标。转弯处留活动量并加护套/护圈，未确认连续性前不接电池。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
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### 焊接motor板并分段验电
以v2.0.3丝印/原理图定位，原照片多为v2.0.1，差异按文字。先隔柱、XT30、保险座、R1/D1，核极性。原测试路线14.8V、限流1A，只用于分阶段空载电源检查；断电后每完成一段再测，不作为整车工作电流。T4对T2应接近输入电压，之后依测试点检查3.3/5/12V；异常先排错。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
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### 装电流传感、稳压与brain板
安装INA260时A0/A1焊桥设0x45，并且不装R30旁路；若选旁路路线必须记录没有电流采样。本页推荐保留原传感路线。依原图装5V/12V/3.3V模块、PCA9685、三块RoboClaw、LED阵列、brain板和Pi4。所有带极性电容/二极管逐个核对，测量供电合格后才连接主控。完整38组电子位号见资源。
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### 配置3块RoboClaw并架空校准
用BasicMicro官方驱动与Motion Studio，USB逐块配置Packet Serial、115200、Multi-Unit、地址128/129/130、Quadrature编码器。检查正PWM轮向与编码器增量一致，必要时分别改Reverse和Invert；装轮并完全架空后Tune M1/M2，保存Device→Write Settings。原文11.5V低压参数不等于4S电池安全放电下限，按所选电池/稳压器设置保护，不照抄该旧值。
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### 装6个驱动轮与4个镜像角轮
默认144mm Wasteland轮无需旧Traxxas钻孔步骤。组装电机夹、REX轮毂、U槽，再将4套加144mm立轨与低边U槽。左右必须形成两对镜像，U槽开口朝后；原总览CAD有未镜像缺陷。先穿编码器/动力线，再用原文M4x6按钮头及M4x8杯头等固定，避免夹伤线束；每次紧固后检查轮转动。
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### 装左右摇臂转向架
先轴承/8mm轴/夹具关节，突出侧4mm隔套、平侧6mm；原文6mm料号拼写与BOM不同，按尺寸和实际装配核对。按爆炸图接控制臂、96mm及288mm轨、前后舵机ServoBlock，穿线后再封闭；另一侧镜像。45°连接使用原文不长于6mm螺钉，原总表没有独立列M4x6杯头采购项，需补核，不能强用较长螺钉顶住铝轨。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
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### 装主体框架与轴承支撑
框架初段用4根328mm、5根232mm、8根96mm梁，后续差动机构再用2根232mm，总BOM7根。底横梁按新版文字从前数第16孔，竖梁在1/17/25/41孔；原照片仍有旧位置，文字TODO已披露。中间轴承支撑按第17孔定位，先全部轻锁对齐再紧固。不要把图中旧孔位当唯一依据。
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### 装差动平衡杆与9片外壳
依原差动结构图连接球头、连杆、惰轮轴承和横梁；BOM50mm螺杆与文字20mm不一致，先核实际几何再加工/购买。外壳7种DXF共9片，side与gap各2，约3mm厚。原文外壳M8x16与M4总表、切割文M3备注冲突，孔径/紧固件须核实，不强行扩大孔。保存确认后的尺寸清单。
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### 整合左右悬架与差动机构
将主体架高，穿线进入主体轴承与32mm轴套；插左右摇臂、锁止轴向移动，接差动腿，再接中轮与角轮。装配时另一人托住电机，不让电缆承重。检查摇臂自由摆动、线束无张紧/摩擦、舵机安装锁螺钉在校准后完成锁紧，所有连接逐根复测。
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### 安装Pi系统和对应ROS2
原硬件表指定Pi4B，当前软件安装章采用Jazzy但根README仍保留Foxy测试记录；本页不保证混用。按官方ROS与Ubuntu支持矩阵选择匹配系统，在独立环境安装rosdep和Python依赖，固定源码后colcon构建，保存完整日志。基础用独立USB接收器，Pi3/4蓝牙与RoboClaw串口存在资源冲突。首次不启用自动启动。
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[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/osr-rover-code/blob/6b17c22a900182f5339c23ba1f86739b5c9e8c1c/setup/rpi.md)
### 核对尺寸参数与串口通信
建立`osr_params_mod.yaml`、`roboclaw_params_mod.yaml`并填写实际尺寸；默认软件轮半径0.075m，而本BOM轮直径144mm，几何半径0.072m，需测实际受载滚动半径并记录，不能直接用旧默认计算里程。打开I2C与串口硬件、关闭串口登录shell，依官方串口配置后逐个测试128/129/130响应。
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[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/osr-rover-code/blob/6b17c22a900182f5339c23ba1f86739b5c9e8c1c/setup/rpi.md)
### 校准转向与低速遥控
依bringup文档复制自定义launch并校准转向角，识别/joy每个轴和使能按钮。初始linear/angular/turbo比例均按原文0.05低值开始，架空测试后才落地。运行ros2 launch `osr_bringup` `osr_mod_launch.py`；检查前后、转弯、原地转向和松开使能停止。未通过手动验收不启用systemd自动启动。
原图来自NASA JPL开源火星车仓库及贡献者，Copyright 2018 California Institute of Technology，Government Sponsorship Acknowledged；Apache 2.0。图片用于说明原设计，非本站实测。以同版本文字修订为准，CAD省略部分螺钉并存在镜像简化。
[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/osr-rover-code/blob/6b17c22a900182f5339c23ba1f86739b5c9e8c1c/setup/rover_bringup.md)
### 路测与可复现交付
平整空旷区域先低速路测，确认供电、温升、螺钉和线束后逐步增加障碍。电池按制造商平衡充电与保护阈值操作，4S适配线先核极性。保存BOM/原链接/版本、关键尺寸、控制器参数、软件环境、实测日志和照片。原作者宣称约1.6m/s与特定7.2Ah续航不当作本车验收值。先解完文档差异，再称完全照图复现。
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[对应原版完整图文步骤](https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/blob/0bea824015778922d4d7e373fbf56a112efea46d/examples/README.md)
