柔性铰链双稳态驱动器

快照力可调

通过局部减薄梁段形成柔性铰链，实现对双稳态驱动器快通力和释放能量的精确调控，为水下软体机器人提供高效脉冲推进。

Hou, Xiuhui · Songxuan, Li · Feng, Xie · Deng, Zichen

International Journal of Mechanical Sciences 2026

参数信息

最大瞬时游速

6.4 cm/s

平均游速

5.6 cm/s

负载游速

3.5 cm/s

运输成本

0.25

技术优势

快通力可调

通过局部减薄梁段形成柔性铰链，可以精确调控双稳态驱动器的快通力和释放能量，从而优化输出特性。

游速高且带载

机器人最大瞬时游速达6.4 cm/s，平均游速5.6 cm/s，携带200 g负载时仍能以3.5 cm/s游动，展示出色的推进与负载能力。

能耗低

机器人的运输成本（COT）仅为0.25，表明其具有较高的能量利用效率。

应用场景

• 软体机器人：可作为脉冲推进单元，用于需要快速响应和低能耗的软体机器人。
• 水下机器人：提供高效水下推进与转向，适用于水下探测与作业任务。
• 仿生推进：模仿水母脉冲喷射机制，实现高机动性与低能耗推进。
• 柔性驱动器：用作可调快通力的柔性铰链，提升驱动器的输出可控性。