移动臂摊大布
无需布料建模，移动机械臂即可摊铺大尺寸布料，解决可达性与控制难题。
Chu, Xiangyu · Shengzhi, Wang · Feng, Minjian · Jiaxi, Zheng · Yuxuan, Zhao · 黄靖 · Samuel Au, Kwok Wai Samuel
2023
采用基于在线更新雅可比矩阵的视觉控制方案，将选中特征点映射到末端运动，从而避开高变形布料的建模难题。
用单臂移动机械臂，移动底盘使工作空间覆盖大尺寸布料，不再受固定底座工作空间限制。
用行为树协调机械臂和移动平台的控制，因其模块化便于任务编排与扩展。
实验包括不同条件下无模型控制验证和大尺寸布料摊铺框架验证，结果证明了任务可行性。