20自由度仿生灵巧手

高频操控近人类手

数据驱动逆向设计，以腱传动与近端驱动架构，在类人尺寸下实现接近人手的高频动态操控能力。

蒋磊 · Liu, Xianwei · 金永斌 · 王洪涛

Biomimetics 2026

参数信息

截止频率

10 Hz

幅值衰减

3 dB

任务准确率

90 %

自由度

20

技术优势

高速关节带宽

全关节标准化频响测试显示截止频率约10 Hz，保证高频指令下运动不失真。

高动态操控精度

在节奏游戏和俄罗斯方块式任务中，驱动频率高达12 Hz仍保持90%以上准确率。

拟人尺寸下集成

20自由度手在保持人手尺寸的同时实现高速，可直接适配现有人形机器人平台。

数据驱动设计复用

基于设计-性能映射的逆向设计框架可扩展到其他仿生机器人组件。

应用场景

• 人形机器人灵巧操作：用于人形机器人高速灵巧操作，替代传统低速机械手。
• 高速机器人抓取：在高速抓取任务中保持稳定准确，适用于快速分拣与装配。
• 仿生灵巧手：提供仿生人手尺寸的高速灵巧手硬件，用于研究类人操作。