布里斯托仿生触觉：摄像头观察柔软皮肤里的白色标记
TacTip把触碰变成图像：按压柔软指尖，内部标记随皮肤移动，摄像头记录形变。这里梳理Soft Robotics Toolkit经典LifeCam版的结构、凝胶和照明装配。无需机械臂即可观察触觉图像；原皮肤和部分旧CAD采购入口待恢复，暂不能一键购齐。
alan000
选择经典LifeCam Cinema和模制皮肤路线。原下载页部分STL/Eagle不可用，先向原团队取得文件与皮肤报价；没有这些，不要只买通用电子件后再猜尺寸。本次没有发邮件或购买。
Tip、Ring、Plug、Body、Mount分别核对文件；清理支撑和孔位，用三枚M3×8连接主体与支架。原资料打印机和材料叙述不一致，需加工商确认尺寸与表面质量。
按原皮肤步骤，将白色涂料薄铺在平板上，让内侧柱顶均匀着色并干燥。不要把整个内表面涂满，否则相机难以分辨独立标记。
彻底清理接合面，按原指南使用Loctite770底剂与406胶，避免胶溢到柔软感应面。对齐注胶孔；原说明初接合后至少等10分钟，固定环装好再等30分钟，实际按当前材料说明核验。
采用3mm亚克力和原lens.dxf，不凭照片估直径。保留保护膜直到安装，检查周边粘合密封且光学区无胶污，窗口小径侧朝下按原图入位。
原RTV27905为A/B各15g；混合后真空脱泡5–10分钟，通过侧孔用20ml注射器与19G钝针注入，让空气从排气孔排出。装塞后至少固化48小时，原40℃辅助条件须与当前材料说明一致，不借用其他配方的80℃条件。
每个LED串联一只120Ω0603电阻，六个支路按原Eagle环形PCB连接。确认LED方向、锡桥和每支路连续性；从USB取5V前核对电源/地，不将供电接到数据线。
拆下LifeCam支架并保留小螺丝，遮住会干扰图像的蓝色指示灯。按原相机座固定，再旋接指尖卡口；USB线留应力释放。改其他相机需重做座与成像距离，不能直接套原CAD。
用USB相机先拍无接触图，固定曝光/白平衡后进行白点检测和质心跟踪。标记数量取决于所用皮肤，不把另一代127针指标硬套本版；本页不提供未经实机验证的标定系数。
分别轻按和轻擦，观察标记移动、释放后复位、有无漏胶与气泡遮挡。记录相机、皮肤、凝胶批次和阈值；位移图不等于力标定。外部RoboSkin使用改装相机和皮肤，仅作为真实制作证据。
