番茄收获机器人

套料抓取降损伤

配备三种视觉检测模型与底部向上折断式剪切机构的温室番茄收获机器人，以低损伤方式高效采收番茄果串。

Xiajun, Zheng · Rong, Jiacheng · Zhiqin, Zhang · Yan, Yang · 李伟 · 袁挺 · Rong, Jiacheng

Journal of Field Robotics 2023

参数信息

收获成功率

57.5 %

平均收获耗时

14.9 s

检测精度

82.62 %

召回率

82.57 %

技术优势

损伤更低

采用嵌套抓取和底部向上折断技术，避免对番茄果实的挤压，减少机械损伤。

识别更准

YOLOv5_CBAM模型结合卷积块注意力模块，实现82.62%的检测精度和82.57%的召回率，优于其他两个模型。

应用场景

• 农业机器人：替代人工完成番茄采摘，降低劳动力成本
• 机器人抓取：嵌套抓取实现稳定无损夹持
• 设施农业自动化：在温室中自动完成采摘任务
• 机器人视觉：利用多种检测模型提升目标识别准确率