形变触觉接近三感合一
同一柔性手指集成了形变、触觉与接近三种感知，既能自驱动弯曲又能感知外界，解决现有软体执行器感知功能单一的问题。
张玉燕 · Zixiang, Zhou · Dong, Yan · Haiying, Yao · Yintang, Wen · 罗小元
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
通过将碳纳米管微阵列网格用作形变传感器，并在指尖集成共享电极电容传感器，单一器件即可同时感知自身弯曲、接触压力和物体接近。
微阵列网格结构的电阻变化能够实时反映LCE执行器的弯曲变形，无需额外外部传感器即可获得驱动状态。