可定制双稳态单元软硬夹爪

按需定制抓取力

通过设计接触块即可按需调整夹爪的抓取力，适应不同脆弱性和重量的物体。

Xiong, Yi · 王冬 · 夏凉

Materials Horizons 2025

参数信息

预测精度

96.4 %

技术优势

抓取力可按需定制

通过设计接触块可以调控双稳态单元的过渡行为，从而针对不同脆弱性和重量的物体调整夹爪的抓取力。

过载保护

夹爪在抓取时能够提供过载保护，避免对脆弱物体造成损伤。

适应不规则形状

夹爪能够通过形状顺应重构来适应不规则形状的物体，实现稳定抓取。

数据驱动设计框架

采用极端随机树和差分进化算法构建逆设计框架，能高效找到满足目标抓取力的接触块设计。

应用场景

• 多特征物体抓取：能适应不同形状、脆性和重量的物体，实现通用抓取。
• 软体夹爪：提供柔顺夹持和过载保护，适合精细操作。
• 机器人末端执行器：可定制抓取力，便于集成到机器人末端执行复杂任务。
• 易碎物品操作：通过过载保护避免对易碎物品造成损伤。