实时多点触觉感知
为缆驱串联机械臂提出一种带动态补偿的实时多接触估计方法，实验显示定位精度达4.0mm，并以50Hz频率运行。
Hongyang, Cheng · 谭俊波 · Yanan, Li · 王学谦
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
方向反转区积分器和GRU网络补偿了未建模动态，使动态场景下定位误差保持在3.7mm、力误差2.5N。
动态补偿与增强求解器协同作用，使定位均方根误差降低63%，显著提升带缆驱机械臂的感知可靠性。
整个估计框架以50Hz控制频率运行，满足人机交互等场景对实时性的要求。