自适应ZNN模型

免人工调参

一种能根据给定精度自动调整参数的零化神经网络，用于求解时变二次规划问题。

Wu, Wenqi · Zhang, Yunong · 谭宁

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

与四种现有求解器对比实验，验证了所提求解器的有效性和优越性

成功应用于JACO2机械臂的位置跟踪

成功应用于Franka Emika Panda机械臂的姿态跟踪

应用场景

• 机器人运动控制：无需人工调参，即可实时求解时变二次规划，用于机器人运动控制。
• 机械臂轨迹规划：可自动调整参数以适应给定精度，用于机械臂轨迹规划。
• 机械臂实时控制：离散化求解器易于在数字计算机上实现，支持机械臂实时控制。