利用原位电流信号和轻量化多尺度注意力深度网络预测工业机器人谐波减速器剩余寿命，避免拆卸并减少停机。
Yuhan, Yuan · 韩彦峰 · 肖可 · Zhongying, Xu · 姜孝谟
Journal of Manufacturing Systems 2025