可控扭簧腿结构

节能四足运动

一种集成弹簧-负载倒立摆模型的可控扭簧腿，通过主动或被动控制降低四足机器人能耗。

朱雅光 · Minghuan, Zhang · Xiaoyu, Zhang · Qin, Haipeng

Frontiers of Mechanical Engineering 2024

技术优势

能耗更低

腿部弹性关节通过主动或被动控制为膝关节提供扭矩，机械储能替代部分电机做功，从而降低整体能耗。

动态响应好

反馈延迟和屈服弹簧增强了延迟效应，使腿部在动态运动中响应更快、更稳定。

应用场景

• 四足机器人：让四足机器人在跑跳等动态运动中更省电，延长续航时间。
• 机器人关节：为关节提供弹性储能和扭矩控制，提升响应速度与稳定性。
• 工业机器人：用于高动态工况的机械臂关节，通过弹性降低冲击和能耗。