连续优化，实时防滑
首个基于连续优化的足式机器人地形立足点选择算法，可在机载在线运行，利用深度相机感知地形，保护机器人避免在障碍物边缘打滑或绊倒，提升复杂地形行走的稳定性和安全性。
Yin, Yunpeng · 赵岳 · Yuguang, Xiao · 高峰
Frontiers of Mechanical Engineering 2023
算法利用地形感知信息，可在机载计算机上实时运行，无需离线预计算。
通过连续代价地图评估立足点，避免机器人在障碍物边缘打滑或绊倒。
首次将立足点选择表述为连续优化问题，摆脱离散搜索的局限。
在六足机器人上实现了算法，并在复杂地形行走实验中验证了可行性。