更快重建
首个将高斯表示整合到城市场景在线密集建图框架中的方法，用更少的高斯实现更高精度。
Ke, Wu · Kaizhao, Zhang · Zhiwei, Zhang · Muer, Tie · Shanshuai, Yuan · Zhao, Jieru · 甘中学 · Ding, Wenchao
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
通过混合高斯表示，对不同区域使用不同性质的高斯进行建模，从而覆盖 LiDAR 范围外的区域，实现完整重建。
采用混合高斯初始化和自适应更新方法，在保持高保真度的同时显著降低计算量，仅用 66% 的高斯数量并实现 20% 的重建加速。
首次将高斯表示集成到城市场景在线密集建图中，开辟了新方向。