双腿平台变机械臂
通过双3-UPr(S/U)并联机构的运动分支切换，整机无需额外主动关节即可从六足步行无缝转为六自由度机械臂，兼具三种运动模式与多步态。
Chao, Chai · Li, Ruiqin · Guo, Wenxiao · Ning, Fengping · 张蕾
Robotics and Autonomous Systems 2026
通过两个腿基座连接成六自由度并联机构，利用模块本身的可重构特性完成模式切换，不增加额外驱动。
整机作为一个并联机构实现六自由度运动，两个腿基座充当臂的基座，执行操作任务，无需另装机械臂。
步足模式与轮式模式可协作，轮式提高越障效率；多步态应对不同工况。