Kresling折纸气动驱动器

蠕动载重倍增

用碳纤维织物层合折纸结构，刚度与柔性可调，蠕动推力较现有设计提升84%

Kunming, Ren · Yuan, Tingting · 刘锦阳

Mechanism and Machine Theory 2026

参数信息

推重比提升

84 %

技术优势

仿真又快又准

一致质量矩阵精确计算折纸面板转动惯量，避免近似误差，同时保持计算高效。

运动能力可优化

对一维和二维运动的折纸机器人进行分析与优化，指导设计。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供精确动力学模型，指导驱动与结构优化。
• 管道检测机器人：蠕动运动适合管道狭窄环境，模型可优化其行进能力。
• 内窥镜驱动：折纸气动驱动器可小型化，用于内窥镜的柔性驱动。
• 仿生蠕动机构：模拟生物蠕动，为仿生机器人提供高效运动模式。