变截面连续体机械手

刚度可定向优化

通过非恒定截面设计，该连续体机械手在不同方向上的刚度可被显著调控，为面向高刚度需求的应用提供了新的结构优化路径。

Dai, Yicheng · Li, Xiran · 王辛 · 远翰

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

刚度可调

截面变化率显著影响不同方向的刚度，可通过结构设计定向调整刚度。

建模全面

建立了适用于非恒定截面的通用运动静力学与刚度模型，并进行了实验验证。

设计参考

对比分析了不同非恒定截面设计的刚度，为刚度优化提供依据。

应用场景

• 手术机器人：在狭小空间内定向增强刚度，提高手术精度。
• 软体抓持器：调整抓持方向刚度，适应不同物体。
• 精密操控机构：在需要高刚度的方向上优化结构。