无需扰动上界
无需已知扰动上界的自适应滑模控制，实现自主农业车辆路径跟踪的连续控制输入，从根本上消除抖振。
Ding, Chen · 丁世宏 · 魏新华 · Xin, Ji · Sun, Jinlin · 梅珂琪
IEEE Transactions on Transportation Electrification 2023
基于障碍函数的自适应机制能够在线调整控制增益，无需预先知道集总扰动的上界，降低了实际应用中的参数整定难度。
通过障碍函数自适应滑模控制策略，彻底消除了传统一阶滑模控制中存在的抖振问题，降低执行器磨损和能耗。
滑模变量被证明可在有限时间内收敛到原点附近的预定邻域，保证跟踪误差快速落入允许范围。