柔性大弯曲
受环节动物体节启发，通过局部去料消除负泊松比，显著提升轴向伸长与弯曲能力。
Xianhe, Wei · 赵延治 · Zhengwei, Fan · Zhifeng, Guo · Zhen, Han · Shan, Yu · Zhixin, Liu
Bioinspiration and Biomimetics 2023
通过局部去料消除负泊松比，解除对轴向伸长的宏观限制，最大伸长率达到去料前的2.5倍。
通过局部去料与分段驱动方案，最大弯曲角度达到去料前的3倍，大幅提升运动灵活性。
局部去料在宏观上消除了负泊松比效应，使机构能够实现更自由的伸长和弯曲变形。
折纸模块单元的构型可通过运动学分析求解工作空间，支持连续机器人构型的系统设计。