含偏移构型实时逆解
针对肩、肘、腕多关节偏移冗余机械臂构型，定义新的臂角参数，将逆运动学解耦为闭式表达，规避了现有方法难以解析求解的局限。
Shiou, Wang · 刘正雄 · 马志强 · 常海涛 · 黄攀峰 · Lu, Zhenyu
Advances in Space Research 2023
新臂角参数直接导出解析表达式，无需数值迭代，保证实时性。
基于雅可比矩阵奇异条件分析臂角与奇异的关系，给出可行臂角区间，避免奇异和无效计算。
方法具有明显的几何意义，便于构型控制和实时实现。