临界滑移0.4秒预警
将FBG传感与柔性手指接触模型结合，在夹持过程中提前判定临界滑移点，为无损抓取提供实时反馈依据。
Hou, Qiulin · Yanling, Fu · Mingzhen, Luo · 路长厚 · 李国超 · Sun, Li
IEEE Sensors Journal 2023
系统在物体开始滑动前约0.4秒检测到临界滑移点，给控制留出调整时间。
基于最大均方根差的预测算法将预警时间提前至约1.0秒，进一步提高抓取可靠性。
对不同形状、刚度和质量的物体均能有效判定临界滑移点，无需针对特定物体重新标定。
在临界或预测滑移点处调整接触力，可在不损伤物体的情况下保持稳定夹持。