重型电动四足机器人

负重160 kg疾行

面向重型任务的电驱动四足平台，用面向任务的设计方法平衡速度、载重与续航之间的冲突，样机实测实现了高速负重与长时运行。

刘俊军 · 王泽宇 · Luo, Rong · 罗欣

Sensors 2023

参数信息

最大小跑速度

2 m/s

负载

160 kg

续航时间

2 h

技术优势

性能冲突可解

通过分层优化和控制联合设计，显式协调速度、载重与续航的矛盾。

关节匹配好

对腿长和关节参数进行解析建模与轨迹优化，避免过度设计，实现紧凑的性能包络。

可迭代校准

构建典型场景的整机仿真平台，模块化控制算法允许在详细设计前进行参数迭代。

应用场景

• 重载四足机器人：为物流、救援等场景提供重载移动平台。
• 重载移动平台：替代轮式平台，适应非结构化地形。
• 机器人性能测试：验证设计的实际性能指标。
• 工业搬运机器人：用于工厂内重物搬运。