模型不确定仍准确
无需触觉或力/力矩传感器，仅用本体感知即可估计足端与基座所受外力，适用于模型不确定场景。
Fenghao, Lin · Tianlin, Zhang · 熊小刚 · 楼云江
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
Transformer网络预测并补偿观测器估计结果中由模型不确定性引起的分量，从而在动力学模型不精确时仍能准确估计外力。
仅使用本体感受传感器即可估计纯外力，无需在机体表面安装触觉传感器或在关键关节安装力/力矩传感器。
观测器利用超螺旋算法（STA）保证鲁棒性，并补偿动态步态中的足底力，减小其对估计结果的影响。