针对动态编队机动中的方位约束问题，提出一种在线分布式设计方法，通过局部变化策略的加权平均实现编队整体参数的协同调整，解决了传统离线设计无法响应环境变化的核心缺陷。
Zhang, Xiaozhen · 杨庆凯 · Jingshuo, Lyu · Zhao, Xinyue · 方浩
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
通过在线分布式设计方法动态生成期望编队，从而响应变化的环境。
采用分布式平均跟踪技术的共识滤波器将局部变化策略按加权平均方式整合，确保动态编队机动中方位得以维持。
该方法能够以分布式方式部署到多机器人系统，无需集中式计算，增强了系统的可扩展性与鲁棒性。