无传感器动态平衡
采用双弹簧模型与自回归预测实现无传感器物体平衡，扩展了人机协作的物理能力边界。
罗晶 · Shiyang, Liu · Si, Weiyong · Zeng, Chao
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
利用惯性测量单元（IMU）和扩展卡尔曼滤波（EKF），实现无需视觉线索的基本定向和向目标区域移动。
采用双弹簧模型与自回归预测建模，通过预期运动调整实现有效平衡支撑，无需力传感器。
将 YOLOX 目标检测与切向人工势场（T-APF）方法相结合，实现精确路径规划，显著增强末端执行器的精细放置能力。