间歇信道AUV编队控制

水声中断仍保队形

用带延时丢包预测的预测滑模控制律，在间歇水声信道下稳定维持多AUV队形，并给出可量化的队形均匀度指标。

蔡文郁 · Liu, Ziqiang · 张美燕 · 吕帅帅 · 王成才

IEEE Internet of Things Journal 2023

技术优势

通信中断不断队

把时延和丢包建成高斯预测模型，对不连续信道做状态估计，编队控制律据此补偿。

队形好坏有刻度

提出队形均匀度指标，用数值度量队列整齐程度，让编队效果可比较、可调参。

仿真压过理想信道法

在同样的仿真场景里，本方法比基于理想信道模型的传统方法更有效地保持队形。

应用场景

• 水下机器人集群：多AUV编队协同覆盖更大海域，缩短数据收集周期。
• 多机器人协同：用可预测的滑模控制协调多个AUV，保持预设队形。
• 水下物联网：在间歇水声链路上稳定采集数据，提高数据时效性。