低成本水下导航
用多普勒频移和超声衰减同时测距测向，无需精确同步信标，大幅降低AUV集群导航成本。
Jiwen, Zhang · 徐博 · Zhaoyang, Wang · Razzaqi, Asghar Abbas · Chuyan, Wang · 刘锡祥
IEEE Sensors Journal 2024
通过隐式通信方式，利用多普勒频移和超声衰减测量方位和距离，不需要精确定时的水下声学信标，从根源上降低集群导航成本。
仿真结果表明，与同规模的传统方法相比，导航成本降低超过12.6%，验证了低成本的可行性。
在直线过程中，编队跟踪误差小于0.04 m，编队变换过程中误差小于0.7 m，保证集群控制的准确性。