异构模糊多智能体编队
针对异构T-S模糊多智能体系统，采用分层设计，在通信层构造规定时间观测器估计领导者状态，控制器层构造时变稳态零误差编队流形，实现规定时间编队控制。
Zhi, Yongran · 刘磊 · 樊慧津 · 王博
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
与初始状态无关，可预先设计编队误差在规定时间内收敛到零。
通信层采用自适应律消除领导者未知输入的影响，从而准确估计领导者状态。
当跟随者状态不可用时，提供基于输出反馈的规定时间模糊控制器，仍能实现编队控制。