省86%通信资源
一种依误差实时调整阈值的自适应事件触发机制，直接集成到常规控制律上即可在维持编队精度的同时大幅降低通信占用。
Li, Haiqing · Yucheng, Lei · Lu, Yang · Jie, Han · 禄盛
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2026
动态阈值参数根据实时跟踪误差自适应调整触发条件，在稳态时大幅减少触发次数，仿真中相对静态事件触发机制节省约86%的通信资源。
延时预设性能控制通过时变移位函数安全放宽初始约束，避免传统预设性能控制在大初始误差下的奇异性问题，并在用户指定的延时后强制误差进入性能包络。
分布式观测器和自适应耦合权重实现完全分散控制，每个智能体仅利用局部信息，不要求全局拓扑知识，降低通信与计算负担。