分布式输出跟踪
为无人机设计分布式观测器与虚拟参考系统，使其在联合连接有向图约束下协同跟踪无人车输出轨迹并保持编队。
Peixuan, Shu · Changhai, Wang · 化永朝 · 董希旺 · Yumeng, Liu · 任章
Control Engineering Practice 2024
协议保证在周期联合连接的有向图下收敛，每个周期内通信图并集存在生成树即可，不要求实时连通。
分布式观测器仅利用邻居交互和输出信息估计无人车状态，避免对每个无人机直接测量全部状态。
基于微分平坦的几何控制器让四旋翼跟踪参考状态并形成编队，避免欧拉角奇异性问题。