非奇异固定时间收敛
采用自适应模糊控制与非奇异固定时间策略，在随机非线性约束多智能体系统中实现有界控制信号下的快速二部一致性跟踪。
牛奔 · Yan, Zhu · Yingying, Liu · Zihao, Shang · 王鼎 · 王焕清 · 王文成
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
通过加幂积分方法设计非奇异固定时间控制策略，使得二部一致性跟踪误差在固定时间内收敛到零附近区域，收敛时间上界与初始状态无关。
引入Nussbaum技术来解决系统中控制增益未知的问题，无需预先知道增益的符号或大小。
采用tan型非线性映射函数，保证预定义的时变输出约束在整个控制过程中不被违反。
提出分类优化算法（COA）来处理结构非平衡有向拓扑，实现二部一致性跟踪，而以往方法仅针对平衡拓扑。