预设时间编队避障
通过零化神经动力学实现多机器人系统在预设时间内完成编队与避障，为复杂环境下的协同控制提供确定性时域保障。
Chen, Zhu · 金杰 · Shiqiang, Chen
Robotics and Autonomous Systems 2026
系统在用户指定的时间上限内收敛到目标编队并完成避障。
控制器能实时处理环境变化，使机器人在障碍物出现时迅速调整。
领航机器人全局调整轨迹，跟随机器人叠加局部斥力梯度，实现整体避障。