多UUV时优算法

集成多种优化策略，在复杂海底环境中有效降低多UUV协同勘探的总航行时间。

Ren, Ranzhen · Xia-Wen, Cheng · Wang, Tonghao

Ocean Engineering 2026

参数信息

导航效率提升

29.11 %

技术优势

导航时间缩短

相比现有最优算法，导航效率提升最高达29.11%。

环境适应性强

将任务属性和环境信息嵌入统一潜在表示，实现无标签条件下的稳健任务分配。

非对称导航处理

构建非对称导航时间矩阵，估计任务间方向相关的最小导航时间。

应用场景

• 水下机器人集群：用于海底勘探任务分配与路径规划，缩短总体作业时间。
• 群体机器人：提升群体机器人在复杂环境下的协同导航效率。
• 自主水下航行器：集成到AUV控制系统，优化多机协同勘探的时间指标。