SMA连续体机器人

负载下精准追踪

用SMA弹簧驱动并靠肌腱张力感知形状，无外部传感也能在末端有负载时保持复杂轨迹的高精度追踪。

Yuxuan, Peng · Jing, Bian · 冀晶晶 · 李军锋 · 黄永安

Soft Science 2025

参数信息

弹簧实现

3 D

技术优势

负载下仍精准

外形感知只用驱动器本身的肌腱张力，外加负载也不会破坏轨迹追踪。

无需外部传感器

通过SMA弹簧张力实时估计弯曲形状，免去外部位置传感器。

应用场景

• 连续体机器人：在负载下保持精确变形控制，适合狭小空间作业。
• 软体机器人：利用智能材料驱动与力反馈，实现无传感器柔性操作。
• 工业机器人：在负载条件下保持轨迹精度，适用于精密装配等任务。
• 医疗机器人：通过负载自适应和形状感知支持微创手术操作。